기하와 벡터-회전변환 행렬 외우기

그래프를 반시계방향으로 θ(라디안)만큼 회전하는 변환의 행렬은 다음과 같다.

cosθ -sinθ

sinθ cosθ

1. "꼬마신신고"

2. 필자가 개인적으로 좋아하는 방법으로, 배각공식을 통해 좀더 문맥적, 의미적(semantic)으로 이해할 수 있다.

cos2θ=cosθ^2-sinθ^2

sin2θ=2sinθcosθ 라는 배각공식에서

(cosθ, sinθ)를 θ만큼 회전시킨 점은 다음과 같이 나타낼 수 있다.

행렬이 +□ -△
+△ +□ 꼴이라는 것은 기억하기 쉽다. 따라서 배각공식에서 부호가 다른 것을 찾아보면 되는데, 특히 눈에 띄는 것이 -sinθ^2 이다. 따라서 -△에 -sinθ를 집어넣으면 된다.